DDプロジェクト作業報告(第3回)　　　←エレキtopへ　←第2回へ
DDプロジェクトの作業報告です。(文責　吉井)

お久しぶりでございます。１ヶ月ぶりに、作業報告をしますね。
今回は長いし濃いです。かったるくなったらごめんなさい。

やっとの事で、モータが回せる状態になりました。
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思うように岡田氏がシャフトと、モータの部品を作れずに、こんな時期になってしまいました。
でも、やっとできあがって、やれやれです。忙しいのに作ってくれた岡田氏に感謝！！
さて、これを使って、早速、ホールセンサの動作チェックをしてみましょう。
……。あれ、変だなぁ。
うごきがおかしいよ〜（T_T)。
ちゃんと信号が出力されていることを確認するべく、LEDで、チェッカーを作っておいたのですが…。
ハイサイドと、ローサイドが同時にオンしたり、変な順番で切り替わったり…。
第二回作業報告の回路を見て頂くと分かるのですが、コントローラ回路からはU,V,Wの３っつの出力が出ます。
これを、順にGNDに落とす→GNDとも＋とも切り離す→＋につなぐ→切り離す→GNDに落とす…。
というように切り替えていくのですが、この出力線と＋の間にあるハイサイドのFET（回路図中のFET１，３，５）と出力線とGNDのあいだにあるローサイドのFET（FET２，４，６）が同時にオンすると…。
短絡します！！


電池→ハイサイドFET→ローサイドFET→電池と、ダイレクトにつながってしまうので、電流がガンガン流れて、焼けちゃいます。
あぁ、怖い（~_~;)
これじゃ、とてもじゃないですが、モータにつなぐわけにはいきません。
さぁ、それからはひたすら、確認作業です。
何が悪いのか？？
う〜ん。線が切れてるわけでもないし、プログラムもすごく簡単なのに変えたし…（PICに入力された信号をそのまま出すだけ。進角無し）。
なんでだろ〜♪なんでだろ〜（泣）
そして、ついに原因を発見！！
ICぶっ壊れてました。
正確にはPICの前に入れてある74HC08っていうCMOS（コンプリメンタリMOS。静電気などで壊れやすいらしいです）のICが逝ってました。
CMOSが壊れやすいって本当だったんだなぁ〜。
ようやく、信号はちゃんと出るようになりました。

次！進角です。
オシロスコープを使って、入力信号と出力信号を比べます。
進んでない…。…またダメだぁ〜。
今度はプログラムのバグ潰しです。ハァ…。
数日間の格闘の末、やっと原因を潰しました。
これも、ICのデータシート（説明書）をちゃんと読んでいないが故でした。あぁ、おバカちゃん。

次！！FETが付いてる方の基盤をつないで、U,V,Wの出力がちゃんと出てるか見てみます。
またまた……。今度は何でしょう？？
……つないでない線があります……。……もうアホすぎて……（+_+;）。

次ィ！！！いよいよ、感動の瞬間！回転なるか？
シャフトマウントはないので、後輩の寺井氏に持っててもらいました。
ボリュームをひねると、ガタガタガタガタ…痙攣。
やっぱり不安定だと回りにくいです。
ホールセンサの位置はかなりシビアだと聞いているのでしょうがありません。
が！そのときは突然やってきました、ホールセンサを動かしていくと…
「ぐわ〜ん」重厚な音とともにいきなり回転を始めました！！
長かった〜…ついに回った！！！（いきなり逆回転したりとか、めちゃくちゃでしたが）
思わずみんなとハイタッチ！もう夜も遅かったので、とりあえず実験をやめて、余韻をかみしめつつ帰宅しました（＾＾）

翌日、手持ちはあまりに不安定なので、適当な板に、シャフトをぶっ刺して固定します。
いい加減ですね。
そして、ホールセンサのベスト位置を探していき、ボリュームをゆっくりひねると…
キーン…ぐわ〜ん！！
最近の電車（洗濯機との意見もあり＾＾；）のような音を立てて、モータが回り始めました！
う〜ん感動。無駄にずっと眺めてました。
いつかは、本当に電車を動かします！！
PWMはばっちりの様です。めでたしめでたし！
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……さんざん喜んだあとですが……、進角、やっぱりおかしいみたいです。
センサーだけの時は動いたんだけどなぁ。
今後はこれの改善。ぷらす、悩みの種がさらにいくつか（＾＾；）
それが終わると、いよいよ地獄のコイルまき直しです。
噂によると、手が血まみれになるとか,ならないとか（+_+;）。
それも終われば、頂いた部品もオリジナルに作り直しだ！（岡田さんお願いします）

ではでは〜

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